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- 谢邀，刚开始也是在等别人回答，想看看有没有好答案。但看来机器人这个话题在知乎上还是很冷清的。前段时间实验室正好拆了个UR，这里先放几张图：简单地说，这种一体化关节最主要特点是定制电机，也即自己跟电机厂商定制电机的定子与转子，分别固定在关节的两段，关节既当机器人连接部件，又当电机外壳。关于走线，这种一体化关节采用的基本都是串联形式，所以一般都是采用了滑环作为连接前后两段的电气接口。UR的话，金狮贵宾会登录网址没有继续拆下去（担心无法修复），所以没看到里面的滑环。但是金狮贵宾会登录网址上个月去加拿大参观了kinova金狮贵宾会登录网址，他们生产的kinovajaco/mico机械臂也是一体化关节（个人感觉比UR好，见KinovaRobotics），然后它也是定子转子分离，并且有滑环连接：=======20160801更新===========由于评论区有人问UR如何实现自锁，所以加一张图。金狮贵宾会登录网址实验室拆机后发现UR内部是没有刹车的。但是金狮贵宾会登录网址发现了一个装置，如下图。金狮贵宾会登录网址认为UR就是通过这个六角星形状的机构实现的自锁：六角星形状物体与电机输出轴固定，利用机械装置阻挡这个六角星物体即可实现“自锁”。虽然电机输出端仍会有60°活动范围，但经过减速（谐波是HFUS-25-100）后，关节输出端的活动范围就很小了，相当于是“自锁”了。
UniversalRobots的关节到底是怎么样设计的
2019-11-18 12:01:25
